Один на один с врагом: русская школа рукопашного боя - стр. 24

Ориентация руки в любой момент ее пространственного движения относительно туловища может быть описана пятью параметрами. Координаты x_>A, y_>A, z_>A (рис. 18б) определяют положение плеча 1, положение предплечья 2 относительно плеча задается углом φ_>2, поворот предплечья вокруг собственной оси – углом φ_>2.

Поворот предплечья на угол φ_>2 можно не учитывать, т. к. он не влияет на ориентацию руки в целом. При принятом допущении очевидно, что рука человека в общем случае имеет четыре степени свободы.

Фактическое же число степеней свободы руки зависит от ее ориентации в пространстве и ограничено пределами подвижности плечевого и локтевого суставов.

Конец ознакомительного фрагмента.